主从式眼科手术机器人系统

针对传统眼内手术中器械运动受限、精度要求高、力感 知不足等问题，面向手术中膜剥离、眼底静脉注射等典型操 作的实际需求，提出了一种基于降低关节约束力提高精度的 RCM 机构的眼内玻璃体视网膜手术主从机器人系统。该机器 人系统包含一个 5-DOF 的从操作臂、2-DOF 的手术器械驱 动模块和一个主操作手，从操作臂具有紧凑的末端执行器和 整体尺寸，能够搭载现有手术器械并在手术中快速更换。RCM 点偏差低至 68.03μm，可有效保护巩膜和稳定眼球。尖端 定位精度小于 50μm，可满足眼底视网膜手术的精确操作需 求。